Erste Erörterungen zur Principal-Agent-Theorie wurden in einem Aufsatz von Michael Jensen und William Meckling im Jahre 1976 veröffentlicht. Ihre Grundzüge gehen auf die Theorie unvollständiger Verträge zurück. Heute versteht man unter Principal-Agent-Theorie (aus dem engl. Zusammenhang etwa "Auftraggeber-Auftragnehmer-Theorie") oder Agenturtheorie einen Erklärungsansatz um das Handeln von Menschen in einer Hierarchie zu erklären. Sie trifft aber auch generelle Aussagen zur Gestaltung von Verträgen. Kennzeichnend für eine solche Beziehungen ist ein Informationsgefälle zwischen Auftraggeber und Auftragnehmer. Diese asymmetrische Informationsbeziehung wird immer dann zu einem Problem, wenn bei den Akteuren unterschiedliche Interessen angenommen werden müssen. Deswegen werden Kontrollmaßnahmen erforscht, die diesen negativen Effekten entgegenwirken können. So wird beispielsweise dem Vorstand (Agent) einer Aktiengesellschaft unterstellt, dass er im Auftrag der Aktionäre (Principals) handelt und über bessere Informationen verfügt. Ziel der Principal-Agent-Theorie ist es, diese Beziehung zu optimieren und den Agent trotz Eigeninteresses zu einer bestmöglichen Interessenvertretung für den Prinzipal zu bewegen.